É ɖò mɔ̌ có, è ɖó na hɛn nǔ e ɖò taji hugǎn lɛ é dó ayi mɛ, bo na lɛ́ hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ “degree-of-freedom platforms é gègě ɖó te, bo na lɛ́ ɖó nǔwukpikpé bo na jla linlin lɛ ɖó, lobo na lɛ́ sɔ́ tɛnmɛ e mɛ ye ɖè é ɖó tɛn e mɛ ye ɖè é, bo na nɔ wà azɔ̌ e è ma sixu ɖyɔ ǎ é ɖé ɖò ninɔmɛ ɖé lɛ mɛ ɖi simulation aérospace kpo industrielle interactivité, robotique tlɔlɔ kpo. é nɔ xlɛ́ lee è sixu ɖeji dó tutoblonunu nǔwiwa tɔn lɛ wu gbɔn é kpo lee ye na w’azɔ̌ ganji gbɔn é kpo. Nǔ taji e è na zán dó jlɛ́ azɔ̌ enɛ na lɛ é wɛ nyí nǔ e nɔ xlɛ́ ɖɔ nǔ lɛ ɖò te é (ɖi agbanhɛnkpo kpo fí e è nɔ sɔ́ nǔ ɖó é kpo) kpo nǔ e nɔ ɖyɔ lɛ é kpo (ɖi wezun e è nɔ na xósin na é kpo lee è nɔ sɛ̀ tɛn gbɔn é kpo).
I. Tinmɛ nǔnywɛ xwitixwiti tɔn nú nǔ taji e nɔ xlɛ́ azɔ̌wiwa lɛ é
Nǔ e è nɔ wà ɖò tɛnmɛ tɛnmɛ -degree-of-mɛɖesúsínínɔ tɔn ɖé mɛ é nɔ tɔ́n ɖò nǔwukpikpé e é ɖó bo na ɖó mɛɖesúsínínɔ sín tɛnmɛ gègě é mɛ. É ɖò mɔ̌ có, è sixu kpé nukún dó nǔ e è byɔ ɖò mɛ sí lɛ é wu, amɔ̌, nǔ e è nɔ zán ɖò nukɔnmɛ lɛ é (ɖi nǔ e nɔ jlɛ́ jɔmɛhun lɛ é kpo nǔ e è nɔ zán ɖò alɔ jí lɛ é kpo) nɔ byɔ hwɛhwɛ ɖɔ è ni kpé nukún dó nǔ e è byɔ ɖò mɛɖesúsínínɔ mɛ lɛ é wu. alǒ tlɛ hugǎn mɔ̌. Ði kpɔ́ndéwú ɔ, tɛnmɛ e jí jɔmɛhun ɖé nɔ j’ayǐ ɖè é ɖé nɔ byɔ ɖɔ è ni ɖó mɛɖéekannuninɔ sín bǎ ayizɛ́n bo na dó sixu jlɛ́ huzuhuzu e ɖò ninɔmɛ e mɛ è nɔ nɔ é mɛ é dó nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ microgravité é jí pɛ́pɛ́pɛ́pɛ́ gbɔn nǔkplɔnmɛ e è bló ɖó kpɔ́ é gblamɛ, bo nɔ byɔ nǔ gègě ɖò mɛɖéekannuninɔ sín bǎ ɖokpo ɖokpo tɛntin.
Nǔ taji ɖevo e nɔ xlɛ́ ɖɔ agban e è sixu hɛn é kpo hlɔnhlɔn e é ɖó é kpo ɖò jlɛ̌ jí é wɛ nyí mɔ̌. Nǔ e è bló nú tɛn ɔ é ɖó na hɛn hlɔnhlɔn tɔn syɛnsyɛn, bo na lɛ́ hɛn agban e kpé é (é na bɛ́sín kilo kpɛɖé jí kaka jɛ tɔnu wǒ jí). Ðò aca mɛ ɔ, ɖò agban kpinkpɛn ɖé glɔ́ ɔ, è ɖó na bló bɔ è na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ élasticité é hwe hú submillimètre. É ma nyí mɔ̌ ǎ ɔ, é na wà nǔ dó fí e è nɔ sɔ́ nǔ e nɔ wà nǔ dó vivɔnu é ɖó é wu tlɔlɔ. Ði kpɔ́ndéwú ɔ, tɛnmɛ e jí è nɔ gbéjé nǔ kpɔ́n ɖè é ɖé nɔ xò nǔ e è sɔ́ aluminium dó bló na é ɖé kplé xá nǔ e è sɔ́ fɛ́n dó bló na lɛ é, bo nɔ ɖè zìn ɔ kpò, lobo nɔ lɛ́ bló bɔ hlɔnhlɔn ɔ bǐ nɔ jɛji hú 30%.
Nǔ e è nɔ sɔ́ ɖó tɛn tɔn mɛ é kpo lee è sixu vɔ́ nǔ lɛ bló gbɔn é kpo nɔ xlɛ́ dogbó e ɖò tuto nǔkplɔnmɛ tɔn ɔ mɛ lɛ é tlɔlɔ. É ɖò mɔ̌ có, è ɖó na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ 'closed-loop feedback é sín jlɛjininɔ optique/laser interferomètres jí, bo na lɛ́ gɔ́ nú servo-moteurs (alǒ moteurs ligneux) ɖaxó ɖaxó lɛ, bo na dó sixu ɖó recuracy ɖò tɛnmɛ ɖaxó ɖé mɛ bo na lɛ́ ɖó tɛnmɛ ɖaxó ɖé. ±1μm. É ɖò taji ɖɔ è ni zán nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ wafer lɛ é ɖó tɛn e mɛ è nɔ bló nǔ dó é, bo lɛ́ zán nǔ e è nɔ zán ɖò macinu kpɛví kpɛví e nɔ wà azɔ nú mɛ lɛ é mɛ é.
II. Nǔwiwa Hlɔnhlɔn Tɔn: Sín Xósin Sín Wezun jí kaka jɛ Nǔwiwa Sín Nǔwiwa jí
Nǔ taji e nɔ zɔ́n bɔ è nɔ w’azɔ̌ syɛnsyɛn é wɛ nyí nǔwukpikpé e tɛn ɛntɛnɛti tɔn ɔ ɖó bo nɔ yawu xwedó wuntun gbeɖiɖe tɔn lɛ é. Bandwidth (ɖò taji ɔ, hlɔnhlɔn e mɛ hlɔnhlɔn e ɖò tutoblonunu ɔ mɛ é nɔ jɛ dò kaka jɛ -3dB jí é) wɛ nɔ xlɛ́ hlɔnhlɔn e jí è nɔ hɛn nǔ lɛ ɖó é ɖaxó hugǎn e jí è sixu yí gbè na é. Bǎ e mɛ bandwidth ɔ sukpɔ́ ɖó é ɔ, bǎ enɛ mɛ wɛ tɛn ɛntɛnɛti tɔn ɔ sixu xwedó gbeɖiɖe e nɔ hɛn nǔ gègě wá lɛ é ganji (ɖi alɔnuzɔ́wiwa tlolo ɖò nǔwiwa VR tɔn lɛ mɛ ɖɔhun). É ɖò mɔ̌ có, è ɖó na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ 50-100Hz é dó ayi mɛ, bɔ nǔ e è nɔ zán ɖò laboratoire lɛ é tlɛ ko hugǎn 200Hz sín wuntun ɔ gbɔn mɔ̌to e nɔ dɔn nǔ lɛ é sín tuto ɖagbe hugǎn lɛ kpo tuto e nɔ ɖè nǔ lɛ kpò lɛ é kpo gblamɛ.
Nǔ e nɔ zɔ́n bɔ è nɔ yawu bló nǔ lɛ é lɔ ɖò taji. É ɖò mɔ̌ có, è ɖó na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ high-dynamique é dó ayi mɛ (ɖi è na vɔ́ jlɛjininɔ ɖaxó ɖaxó lɛ blóɖó ɖò jlɛjininɔ sín nǔ lɛ mɛ) bo na dó sixu ɖè jlɛjininɔ ɖaxó ɖé tɔ́n (kaka jɛ 5g alǒ hú mɔ̌) ɖò hwenu klewun ɖé mɛ. É nyí hlɔnhlɔn ɖaxó e ɖò mɔ̌to ɔ mɛ é kɛɖɛ wɛ enɛ byɔ ǎ, loɔ, é lɛ́ byɔ ɖɔ è ni bló tuto tɔn bɔ é na fá, bo na dó ɖè agban e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu lɛ é kpò. Ði kpɔ́ndéwú ɔ, kpɔ́ndéwú ɖé nɔ zán azinkpo e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu é ɖé, bo nɔ zán kɔ́lu e è sɔ́ fɛ́n karbɔnu tɔn dó bló é ɖé kpo nǔ e nɔ cá nǔ ɖó kpɔ́ é ɖé kpo, bo nɔ ɖè hlɔnhlɔn tɔn kpò 40%, lobo nɔ lɛ́ hɛn hlɔnhlɔn tɔn, bɔ enɛ nɔ d’alɔ bɔ è nɔ bló bɔ è nɔ yawu yì nukɔn bo nɔ lɛ́ j’ayǐ tlolo.
Nǔ e nɔ zɔ́n bɔ è nɔ sɛ̀ tɛn é ɖò taji nú nǔ e mɛ e nɔ zán é nɔ mɔ é. Ényí è zán S-curve velocity planning algorithm (é ma nyí acceleration trapézoïdale xóxó ǎ ɔ), tɛn ɛntɛnɛti tɔn ɔ nɔ sú kún dó nú xɛsi kpo xɛsi kpo ɖò bǐbɛ̌mɛ-ɖò jǐ kpo te kpo hwenu. É ɖò mɔ̌ có, è hɛn ɔ, è na bló bɔ è na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ active damping technology é wá (ɖi réal-time feedback adjustment e jinjɔn nǔ e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu lɛ é jí é) bo na lɛ́ ɖè jitter kpɛví kpɛví e è nɔ xò ɖò macinu jí alǒ nǔ e ɖò kɔ́xota lɛ é nɔ dɔn wá lɛ é síìn, bo nɔ bló bɔ ali e nu è nɔ sɛ̀ tɛn ɖè é nɔ sɛkpɔ kpɔ́ndéwú nǔjlɛdonǔwu tɔn ɖagbe hugǎn ɔ.
III. Nǔnywɛ Xwitixwitizɔ́watɔ́ lɛ: Nùnywɛ kpo Nǔnywɛ Xwitixwiti kpo
Ðó nǔ e è byɔ ɖò nǔwiwa lɛ mɛ lɛ é ɖò jijɛji wɛ wutu ɔ, azɔ̌wiwa ɖagbe hugǎn -degree-of-freedom platforms tɔn lɛ tɔn ɖò nukɔn yì wɛ bo na dó sixu kpé nukún dó nǔnywɛ wu bo lɛ́ bló tuto nú tutoblonunu ɔ. Ðò alɔ ɖokpo mɛ ɔ, è nɔ zán AI sín tuto lɛ (ɖi réseau neuronal PID control kpodo adaptive filtration kpo) dó sú nǔ e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu lɛ é sín axɔ́ ɖi nonlineaire friction kpodo deformation de température kpo ɖò hwenu jɔ hwenu, bo nɔ bló bɔ tɛnmɛ ɔ nɔ hɛn nǔjɔnǔ ɖaxó ɖé ɖó te ɖò azɔ̌wiwa hwenu línlín - hwenu. Ðò alɔ ɖevo mɛ ɔ, lee è yí gbè nú linlin e è nɔ zán dó bló nǔ lɛ ɖó é gbɔn é gbakpé (ɖi nǔ e nɔ w’azɔ̌ lɛ é, nǔ e nɔ hɛn nǔ cí lɛ é kpo nǔ e nɔ hɛn nǔ lɛ ɖó te lɛ é kpo kplékplé dó nǔ ɖokpo ɔ mɛ) zɔ́n bɔ nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ multi-degree-of-freedom systems complexes é kplékplé kpo ye jijlaɖó kpo bɔkun tawun.
Gɔ́ na ɔ, è zán nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ yɔyɔ̌ e nɔ dɔn nǔ lɛ é (ɖi ultra-precision micro-motion kpodo mɔ̌to ceramique piezoélectrique lɛ kpo kpodo zero-contact wear kpodo mɔ̌to lineaire magnétiquement levité lɛ kpo) ko lɛ́ gbló ada nú dogbó azɔ̌wiwa tɔn e ɖò tɛn ɔ jí lɛ é. Nukɔntɔn ɔ nɔ zɔ́n bɔ è nɔ kpé nukún dó nǔ kpɛví kpɛví lɛ wu kpo ɖiɖe nanomètre- tɔn kpo, bɔ wegɔ ɔ nɔ ɖè tagba e nɔ wá ɖò nǔ e è nɔ sɛ́dó mɛ lɛ é mɛ é síìn,
e nɔ na ali yɔyɔ lɛ nu ultra-high-précision sin ninɔmɛ lɛ.
Xota
É ɖò mɔ̌ có, è ɖó na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ multi-degree-of-freedom platforms é ɖó te, bɔ nǔ yɔyɔ̌ e è bló ɖò nǔkplɔnmɛ vovo lɛ mɛ é wɛ zɔ́n bɔ è bló tuto macinu tɔn, nǔjlɛdonǔwu nǔ lɛ tɔn, kpo nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ lɛ kpo. Ɖo "alɔ jlɔjlɔ" nu azɔwiwa sin azɔxwe lɛ mɛ kaka jɛ "pont d'immersion" nu nujɔnu virtuel tɔn ji ɔ, nu ɖagbe ɖagbe ɖokpo ɖokpo e è nɔ mɔ ɖo technologie mɛ lɛ ɔ, e nɔ dɔn tɛnmɛ e cá kan xá ye lɛ yi jlɛjininɔ ɖaxo kpodo nuɖiɖe ɖagbe ɖagbe lɛ kpo kɔn. Ðò sɔgudo ɔ, kpodo nukúnnúmɔjɛnǔmɛ nùnywɛ tɔn kpodo nunywɛ xwitixwiti sín nǔ lɛ kpo sín bǔninɔ ɔ, è ɖò nukún ɖó wɛ ɖɔ tɛnmɛ tɛnmɛ e mɛ mɛɖesúsínínɔ ɖè lɛ é na huzu tɛnmɛ taji ɖé ɖò nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔɖiɖó lɛ kpodo nùnywɛ xwitixwiti sín nǔ lɛ kpo mɛ, bo na vɔ́ dogbó nunywɛ xwitixwiti tɔn lɛ ɖyɔ.
